Scooby-Doo ve ekibi, Velma'nın Shaggy'nin DNA testinin onu Orta Çağ'dan Sir Norville'in doğrudan akrabası olarak tanımlamasıyla, Camelot festivalinin düzenleneceği Londra'ya doğru yola çıkıyor. Festival başlamadan önce, Shaggy'nin ataları hakkında bilgi edinmek için yerel kütüphaneyi ziyaret ediyorlar ve burada Kral Arthur'un hikâyesini keşfediyorlar. Velma, bu hikâyelerin sadece efsaneden ibaret olduğunu kanıtlamaya çalışırken, ekip diğer üyeleri Kral Arthur'un hikâyesinin gerçek olabileceğine ikna oluyor.

Shaggy’nin soyunun onu Camelot’un son varisi olarak tanımladığını öğrenen ekip, Morgan le Fay'in ortaya çıkmasıyla topraklarından sürülüyor. Morgan le Fay, Scooby-Doo ve ekibini Stonehenge benzeri bir sergiye kadar takip ediyor ve onlara bir zaman yolculuğu büyüsü yaparak Orta Çağ'a geri gönderiyor. Zamanda geri döndüklerinde, Camelot’un varisi Shaggy, gerçek sahibi Kral Arthur ile yüzleşmek zorunda kalıyor ve bu esnada bir büyücü, kralın güçlerini ele geçirip krallığın sahibi olmayı planlıyor.

Fred, Velma, Daphne, Shaggy ve Scooby, büyücünün kötü planlarını boşa çıkarmak ve eve dönmenin bir yolunu bulmak için Kral Arthur ve güvendiği şövalyelere yardım etmek zorunda kalıyor. Orta Çağ’da geçen bu macerada, ekip büyücünün Camelot'ta iktidarı ele geçirmek için kullanmayı hedeflediği büyüyü durdurmaya çalışıyor ve bu süreçte birçok zorlukla karşılaşıyorlar.