Dora, 6 yaşında bir çocuk, ormanda ailesiyle yaşıyor. Maymun arkadaşı Boots ve kuzeni Diego ile maceralar peşinde koşuyor. Diego ve ailesi Los Angeles'a taşınınca, Dora ormanda kalmaya devam ediyor. On yıl sonra, ailesi Dora'yı Diego'nun lisesine gönderiyor. Dora, şehir hayatına alışmaya çalışırken, ailesi kayıp şehirdeki araştırmalarını sürdürüyor.

Dora, yeni arkadaşlar edinirken, Diego onun ormandaki alışkanlıklarından rahatsız. Bir gün, arkadaşlarıyla birlikte ailesini ziyarete gitmeye karar veriyor. Kayıp şehirdeki bir sırrı çözmek için maceraya atılıyorlar. Dora ve arkadaşları, kayıp şehrin gizemini çözebilecek mi, yoksa başka bir yol mu bulacaklar